我现在用的环绕有三种方案，一个是用变量不断自加的椭圆的参数方程解析特定角度下的坐标，让无人机围着船做椭圆环绕运动到指定位置或一直转。这种说着简单，稳定实现比较复杂。
还有一种简单一点的就是利用驾驶终端箭头选定位置，以极坐标方程为核心让无人机到达指定地点悬停。想要变成自动环绕就是给终端速度输入接口，接一个自变量不断自加的圆的参数方程（还是极坐标方程来着不记得了）的xy输出值，这样箭头会做钟表运动，无人机也跟着箭头的指向环绕运动。
还有一种更简单的，直接船四角设四个声呐能转换器连上输入选择组件，之后连上给无人机传主艇位置的终端的换能器输入接口（挑上以声呐为中心），这样让无人机向主艇移动，那本质上就是向这些换能器的位置移动。无人机每到达一个换能器（用距离判定），就触发输入组建移动输入，换下个换能器位置移动，实现环绕（可以通过输入组件的移动和设置输入接口更改换能器变换方向）。这个虽然实现简单，但比较考验小艇的机动和设计能力

我加的群里有个玩无人机几千小时的老屁股，你可以找他，你要想找我群号私你

看起来有点像我Night mare无人机的思路，可以去看看我的船。我已经把无人机电路打上备注了，其实也不是很复杂